Il existe plusieurs théories à propos de l'origine du salut militaire. Quelques historiens affirment que le salut militaire tient son origine de l'Empire romain : lorsque les légionnaires rendaient visite à un officier afin de prévenir d'un éventuel risque d'assassinat, ils levaient les mains de cette façon pour affirmer qu'ils n'étaient pas armés. Une habitude qui se serait transformée en salut militaire avec le temps.

Cependant, d'autres historiens affirment que ce salut remonterait au Moyen-Age : les chevaliers médiévaux relevaient les visières de leur casque en présence de leur « supérieurs » afin de montrer leur respect. D'après eux, ils levaient la main, soutenaient leur visière avec la pointe de leurs doigts, un geste qui se serait donc transformé en une marque de respect dans le monde militaire.